刚毛虫属于环节动物，或分节蠕虫，有一个充满液体及对称的身体。属于科属中的多毛类，有数对桨状的附属物，上面长着微小的类似毛刷的结构。其中有一个品种，叫做火刺虫（fireworm），刚毛里面充满了毒液，当刺中皮肤的时候，也容易脱落。刚毛虫通常有很强的感觉器官，包括眼睛，触角和感官触须。可以生活在各种水环境，像深海，靠近岸边的浅滩和岩礁。
通常刚毛虫分为两种类型：一种是游走类（Errantia），可以游泳，爬行，或者钻进它们的食物里面；另一种是隐居类，生活在沙子里固定的管里，等待食物靠近。这种定居的品种躲藏在沙子里，伸出它们带有粘液的嘴，当有机碎屑粘在粘液上，它就会收缩身体，把食物送进身体里，通过内脏进行消化。一些游走类品种有剪刀似的牙齿，会从藻类或者动物尸体上切割食物；有一些则用嘴直接杀死活的猎物。
很多品种的刚毛虫在可以进行繁殖的地方通过向水中抛出精子和卵子进行繁殖。根据潮汐，月亮的位相及水温，精子和卵子在刚毛虫的后半部分节段里产生并释放。在受精后，受精卵会在飘流中发育成幼虫，当长成9节的时候，它们会结束漂流的生活找到固定的地方定居。
目前已知的刚毛虫品种接近10,000个。
沙蚕（clamworm）是游走类品种，使用针状结构的嘴来啃咬和捕食猎物。沙蚕常以其他蠕虫、死鱼或者藻类为食。沙蚕的天敌包括在砂石上取食的鱼或者甲壳类动物；为了保护自己，沙蚕通过针状的嘴分泌的粘液使身体周围的东西变硬，这样它就容易逃脱了。
玻璃管虫（glassy tubeworm）是一种固定管道建造者，它的触须比其他的蠕虫要长，看起来像触角。玻璃管虫在沙子中建造透明的，圆环状垂直管道，使用触角来捕食经过的猎物。玻璃管虫比其他蠕虫要小些，大约只有5厘米长。
红鳃泥虫（red-gilled mud worm）是这个品种中比较大的，大约能长到10厘米或更长，通常生活在沙地，潮汐滩涂，在那里能够建立覆盖着泥土的管子。伸展出头部，用触须捕捉经过的猎物。
上述只是刚毛虫家族中的很少的几个例子。刚毛虫品种多样，有温和的，有凶残的，有独居的，有侵略性的，有丑陋的，也有漂亮的，但总体说来，研究它们也像研究海洋一样，是有趣的。
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